В конце XXI века человечество разработало новый вид энергии под названием «DG», или «Божественная благодать». Это открытие позволило начать освоение космоса и ускорить технологическое развитие. Первые исследования проводились на Плутоне, где команда исследователей была уничтожена неизвестной формой жизни — «Нергалом». Для противодействия этой угрозе Земной Альянс сформировал «подразделение AG». В его состав входят древние роботизированные механизмы, обнаруженные в ходе археологических раскопок, и операторы «Ancient Girls», обладающие способностью управлять этими машинами.

В ходе первой битвы с Нергалом, в которой участвовали древние роботы и первый отряд AG, многие пилоты погибли, а оператор Минамия Рейу пропала без вести. Спустя некоторое время её младшая сестра, Рейка Минамия, добровольно вступает в подразделение AG, надеясь найти следы Рейу. Эффективная работа механизмов зависит от связи между пилотами и их оружием, а также от сплочённости экипажа. Подразделению предстоит преодолеть многочисленные испытания в противостоянии с Нергалом, от исхода которого зависит судьба Земли.