Аниме повествует о мире, где человечество столкнулось с угрозой титанов — крупных существ, проявляющих агрессию к людям. Поскольку взаимодействие с ними невозможно, для защиты возводятся три концентрические стены. Эти укрепления обеспечивают безопасность на протяжении примерно ста лет, пока неожиданно появляется титан необычных размеров, способный пробить внешнюю стену. За ним следует второй, бронированный титан, который разрушает ворота, что приводит к вторжению существ в город Шиганшину.

Главный герой Эрен Йегер становится свидетелем гибели своей матери от рук титана и даёт клятву уничтожить всех существ. Вместе с приёмной сестрой Микасой и другом Армином он вступает в Военный корпус, одну из трёх подразделений армии, специализирующуюся на борьбе с титанами. По мере развития сюжета раскрываются тайны происхождения титанов, структуры общества внутри стен и истинных целей различных фракций. Действие разворачивается в условиях военных конфликтов, исследований и политических интриг.